Implementación de un brazo robótico con tratamiento digital de imágenes

Abstract

En el presente artículo se describe la implementación de un brazo robótico, equipado con tratamiento digital de imágenes, cuyo objetivo es determinar y realizar la jugada de dominó posible en un escenario determinado. Se describe la construcción física del manipulador robótico, el algoritmo de tratamiento digital de imágenes y, por último, se describe la aplicación elegida para llevar a cabo el experimento. En un primer momento se generan las cinemáticas directa e inversa correspondientes al brazo robótico. Seguidamente se genera un algoritmo capaz de mover el manipulador de un punto a otro siguiendo una trayectoria eje a eje, haciendo uso de la cinemática inversa para el posicionamiento espacial del brazo robótico. En un tercer momento se genera un algoritmo de tratamiento digital de imágenes que reconozca las fichas de dominó presentes en el escenario y separe los patrones de cada una de las fichas. Por último, el algoritmo determina la posición del patrón correspondiente a la jugada adecuada y, haciendo uso del algoritmo de posicionamiento, el manipulador mueve la ficha desde su posición inicial hasta el lugar correspondiente a la jugada. Se presentan, además, datos estadísticos acerca de los resultados obtenidos en las diferentes pruebas del sistema, siendo estos resultados positivos en su mayoría.