Series de Fourier en la planeación y optimización de trayectorias de vehículos acuáticos autónomos

Resumen

 La cría constante de tilapias en estanques ha surgido como una fuente de ingresos permanente en áreas rurales, dada la demanda constante de este producto. Este trabajo aborda la aplicación de las series de Fourier y el control clásico en la acuicultura, centrándose en la integración de las series de Fourier para la parametrización de trayectorias cartesianas que guían a un vehículo autónomo. El vehículo tiene como propósito alimentar a los especímenes de tilapia (Oreochromis Niloticus) en un tanque de acuicultura. El objetivo es minimizar el costo de construcción de prototipos de vehículos autónomos, asegurando la seguridad mediante el cálculo y corrección de la velocidad y aceleración para que el prototipo siga una ruta de distribución predefinida, favoreciendo el crecimiento de los especímenes. Esto se logra mediante una ley de control basada en un modelo matemático. El uso de series de Fourier parametrizadas permite calcular eficientemente la velocidad y aceleración del vehículo, reduciendo la dependencia de sensores costosos, sin comprometer la seguridad del vehículo autónomo.